Po założeniu kwatery głównej na wyspie Rodos, rycerze św. Jana rozpoczęli budowę zamku św. Piotra na kontynencie (dzisiaj Bodrum, Turcja). Miała być to kolejna twierdza w rejonie Morza Egejskiego. Budowę rozpoczęto w 1404 roku. Wykorzystano najnowocześniejsze jak na owe czasy elementy obronne. Przejścia między bramami pełne były zakrętów po to, aby potencjalni napastnicy nie mogli znaleźć schronienia przed ostrzałem łuczników z góry. Nad bramami i na murach rycerze umieścili setki płaskorzeźbionych herbów. Wiele z nich przetrwało, m.in. herb Wielkiego Mistrza Pierre'a d'Aubussona, herby komendantów zamków, grup językowych i rycerskich.
Język był podziałem administracyjnym joannitów i odnosił się do podziału etniczno-językowego członków zakonu. Na zamku św. Piotra każdy język Zakonu zbudował własną wieżę i odpowiadał za obronę określonego fragmentu twierdzy. Zrekonstruowane są baszty angielska, francuska, niemiecka, hiszpańska i włoska.
Silnie ufortyfikowana twierdza nie mogła równać się z siłami tureckiego sułtana Sulejmana Wspaniałego, który zaatakował rycerzy w 1523 roku. Pokonani rycerze św. Jana poddali się i opuścili region Morza Egejskiego.
